由良だんじりは、祭礼の際に曳かれるいわゆる山車（だし）などの曳物の一種で、江戸中期に置かれた由良藩倉の創建にはじまったもの。
享保4年（1714）、日本海に面し由良川の水運も利用できる由良に藩倉が設置され、年貢米の積み出し風景は見物人が出るほどのものだったと伝えられている。藩倉からの米の積み出しは村人の手によって行われ、藩倉の裏門から船着き場まで老若男女が俵を転がし、そこから川船に乗せて海岸に運び、さらに船で沖合で待つ藩の御用船に積み込んでいた。船による大阪の蔵屋敷への米の回漕には危険がつきまとうことから航海に携わる人々は神仏に対する信仰心が特に強く、由良の氏神である高江神社にはこうした人たちの信仰を集めていた。
高江神社では、古くから海上安全の祈願を行っていたが、由良藩倉設立後も祈願が続いていたことから、神事を由良川河口付近で行うようになった。
安永年間（約220年前）に、由良の庄屋、屋号「大前」の初代、竹歳勘助が同じく藩倉が置かれていた橋津湊（現羽合町橋津）で行われていた「だんじり」をみて深く感動、同じものを由良でもできないか、と思い当時の藩主に嘆願、許可を得て一台のだんじりが作られた。
これが、由良だんじりの始まりといわれている。後に同じ竹歳家の啓蔵がが中心となりさらにもう一台の許可が下り、二台のだんじりが由良の町中を巡るようになった。（現在、屋台は一台）明治維新によって、藩倉はその役割を終え、土地・建物は民間に払い下げられた。
年貢米の回漕も行われなくなり、高江神社の祭りも海上安全から五穀豊穣、家内安全などに変化していった。由良だんじりも戦争や人材不足などで幾度かの中断を経ながら由良の人々に受け継がれ、由良宿挙げての祭事として、現在まで受け継がれている。